Als de Gemeente Helmond in 1923 het Kasteel van Helmond als stadhuis in gebruik neemt, richt men in enkele ruimtes als oudheidskamer in met historische objecten en kunstvoorwerpen. Deze collectie komt in 1982 bij de opening van het Gemeentemuseum Helmond onder beheer van het museum. Vanaf 2017 Museum Helmond

De verzameling omvat ruim 5000 inventarisnummers en is deels te zien in de kelder van het kasteel. De objecten zijn verbonden aan de geschiedenis van Helmond en die van het kasteel en zijn bewoners en gebruikers. Ook kunstvoorwerpen vervaardigd door Helmondse kunstenaars of kunstnijveraars, worden verzameld.

Naast talloze gebruiksvoorwerpen zijn er schilderijen, sculpturen, tekeningen en prenten, foto's, boeken, tijdschriften en archeologica. Binnen Helmond is deze verzameling de grootste en ook de meest veelzijdige op historisch gebied. De datering van de objecten loopt uiteen van de prehistorie tot de 21e eeuw. Bijzondere en unieke stukken zijn de archeologische objecten uit de hoge middeleeuwen.